Đồ án Thiết kế cần trục tháp bánh lốp

Giới Thiệu Chung Về Cần Trục Tháp Bánh Lốp 1 – Chassi; 2 – Đối trọng; 3 – Sàn quay; 4 – Cáp nâng hàng; 5 – Xilanh thủy lực thay đổi tầm với; 6 – Cụm puly cố định thuộc palăng cân bằng hàng; 7 – Cabin lái; 8 – Khớp bản lề; 9 – Tháp; 10 – Bộ cảm biến góc xoay của cần; 11 – Xilanh thủy lực nâng tháp; 12 – Xilanh thủy lực chân chống; 13 – Chân chống; 14 – Cần; 15 – Tang cuốn cáp điện; 16 – Móc treo; 17 – Bánh xe đỡ cần; 18 – Cụm puly di động của palăng cân bằng hàng. Do nhu cầu phát triển của sự nghiệp công nghiệp hóa xã hội chủ nghĩa ở nước ta, các loại máy nâng chuyển ngày càng được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt là lĩnh vực giao thông vận tải và xây dựng…nhằm phục vụ quá trình xây lắp và vận chuyển. Trong các loại máy nâng thông dụng, cần trục tháp bánh lốp là loại cần trục có cơ cấu di chuyển bằng bánh lốp nên có tính cơ động cao. Nó thường được sử dụng ở những nơi có khối lượng công việc không nhiều, tại các địa điểm phân tán, ở nơi xa và thường thay đổi nơi làm việc. Tháp và cần được chế tạo từ thép có độ bền cao. Trên tháp có gắn xilanh thay đổi tầm với, cabin điều khiển, cấu thang dẫn lên cabin, puly dẫn hướng cho cáp nâng. Bên cạnh đó, tháp còn được trang bị thêm hai xilanh nâng hạ giúp hạ tháp và cần tạo điều kiện cho việc sửa chữa và bảo dưỡng những thiết bị gắn trên đó. Do trọng lượng hàng nâng của cần trục thường rất lớn nên nhà chế tạo trang bị các chân chống để tăng độ ổn định của cần trục, tránh bị lật khi nâng hàng. Cần trục tháp bánh lốp là loại cần trục cảng có sức nâng tương đối lớn, tầm với xa, bán kính quay lớn, do đó nó có thể làm việc trong bãi ở cảng. Loại cần trục này có sức nâng từ 20 tấn đến 120 tấn, tầm với từ 25 đến 54 m. Cần trục này sử dụng động cơ diezen và các cơ cấu (bao gồm: cơ cấu di chuyển, cơ cấu quay, cơ cấu thay đổi tầm với, cơ cấu nâng hạ hàng) được truyền động chủ yếu bằng phương thức truyền động thủy lực. CÁC THÔNG SỐ CƠ BẢN: TT Tên thông số Ký hiệu Trị số Đơn vị đo 01 Sức nâng Chế độ bình thường Qbt 60 Tấn Chế độ làm hàng nặng Qhn 120 Tấn 02 Vận tốc nâng, hạ hàng max Vn/Vh 120 m/ph 03 Vận tốc quay nq 1.5 Vg/ph 04 Vận tốc di chuyển Vdc 80 m/ph 05 Số trục bánh xe ntrbx 8 trục 06 Số trục lái được ntrl 7 trục 07 Số trục chủ động ntrchd 3 trục 08 Chiều cao nâng hàng H 32 – 40 m 09 Chiều sâu hạ hàng H’ 15 m 10 Bán kính quay vòng phía trong Rtr 8.5 m 11 Bán kính quay vòng phía ngoài Rng 18.5 m 12 Trọng lượng toàn bộ cần trục GΣ 480 Tấn (gần đúng) 13 Tốc độ gió cho phép khi làm việc Vg 20 m/s Giới Thiệu Chung Về Kết Cấu Thép Cần Kết cấu thép cấn của cấn trục tháp bánh lốp có kết cấu dạng dàn không gian và tiết diện ngang của dàn là hình chữ nhật. Dàn hình chữ nhật có độ cứng chống uốn theo hai phương và độ cứng chống xoắn khá lớn, dễ bố trí các thiết bị trên đó. Các thanh dàn đươc làm bằng thép ống, linê kết với nhau nhờ các mối hàn. Cần gồm có bốn thanh biên, giữa các thanh biên có các hệ thanh xiên không có thanh chống đứng ở giữa. Cần là một dàn có trục thẳng và tiết diện thay đổi theo chiều dài cần. Trong mặt phẳng nâng hàng, cần là một thanh tổ hợp có 2 điểm liên kết tựa: 1 điểm liên kết với bộ phận quay (tháp) thông qua khớp bản lề cố định ở đuôi cần, 1 điểm liên kết với xilanh thủy lực thay đổi tầm với tương đương một liên kết thanh. Phương của liên kết thanh có phương của xilanh thủy lực. Trong mặt phẳng ngang, đuôi cần được liên kết với tháp bằng 2 khớp bản lề cố định, còn đầu cần thì tự do. Vì vậy trong mặt phẳng ngang, cần được coi như một thanh ngàm cứng có đầu tự do. Do đó hình dáng bao cần có dạng hình thang, đầu cần có kích thước nhỏ nhất, đuôi cần tại 2 khớp liên kết với tháp có kích thước lớn nhất. Xét điều kiện làm việc của cần ta nhận thấy rằng: cần được coi là bộ phận chịu lực chủ yếu của cần trục. Cần làm việc ở trạng thái chịu nén và uốn ngang phẳng trong 2 mặt phẳng – ngang và nâng hạ cần. Ở các thanh chịu nén của dàn ngoài việc đảm bảo sự phù họp của kết cấu (cần dài, mảnh) còn chú ý đến điều kiện ổn định của thanh để chống lại sự uốn dọc làm mất ổn định của thanh. Dàn sử dụng thép ống có nhiều ưu điểm đáp ứng điều kiện này. Để vịêc tính toán dàn được đơn giản, ta phải thừa nhận các giả thiết theo cơ kết cấu về dàn: Mắt của dàn phải nằm tại giao điểm của các trục thanh và là khớp lí tưởng, không ma sát. Tải trọng chỉ tác dụng tại các mắt của dàn. Trọng lượng các thanh trong dàn nhỏ không dáng kể so với tải trọng tác dụng nên khi tính toán có thể bỏ qua. Từ giả thiết trên ta có thể đi đến kết luận: Các thanh trong dàn chỉ chịu kéo hoặc nén, nghĩa là các thanh trong dàn chỉ tồn tại lực dọc mà không có mômen uốn và lực cắt. HÌNH THỨC KẾT CẤU: Cần trục tháp bánh lốp là loại cần trục quay thay đổi tầm với bằng cách nâng hạ cần. Cần là một dàn có trục thẳng có tiết diện thau đổi theo chiều dài cần. Phần dưới của cần đặt trên khớp bản lề cố định, trên phần quay của kết cấu kim loại, đầu trên nối với palăng thay đổi tầm với. Vì thế cần được xem như một thanh đặt trên 2 bản lề. Các cần thẳng dùng trong trường hợp khi dây cáp dùng để nâng hạ cần được nối ở đầu cần. Các cần này có ưu điểm là nhẹ hơn, kết cấu đơn giản hơn. Tuy nhiên nó không cho phép nâng vật nặng lên cao ở tầm với nhỏ nhất. Đối với các cần trục có trọng tải lớn, cần được chế tạo kiểu dàn với tiết diện ngang tứ giác. Thanh biên của các tứ giác đó được làm bằng thép góc. Để giảm nhẹ trọng lượng các cần được chế tạo theo kiểu dàn có độ cứng thay đổi CÁC KÍCH THƯỚC CƠ BẢN CỦA DÀN: Chiều dài cần: L = 55m Chiều cao mặt cắt giữa cần: m Chọn h = 2m. Chiều rộng mặt cắt của cần ở giữa cần: m Chọn B = 3 m Chiều rộng mặt cắt của cần ở gối tựa: m Chọn B0 = 4m. ĐẶC ĐIỂM VẬT LIỆU CHẾ TẠO: Chọn vật liệu chế tạo kết cấu thép cần là thép CT3 có cơ tính như sau: STT Cơ tính vật liệu Kí hiệu Trị số Đơn vị 1 Môđun đàn hồi E 2.1*106 KG/cm2 2 Môđun đàn hồi trượt G 0.84*106 KG/cm2 3 Giới hạn chảy σch 2400 ÷ 2800 KG/cm2 4 Giới hạn bền σb 3800 ÷ 4200 KG/cm2 5 Độ giãn dài khi đứt ε 21 % 6 Khối lượng riêng γ 7.83 T/m3 7 Độ dai va đập ak 50 ÷ 100 J/cm2 CÁC TRƯỜNG HỢP TẢI TRỌNG VÀ TỔ HỢP TẢI TRỌNG. - Khi máy trục làm việc thì nó chịu nhiều loại tải trọng khác nhau tác dụng lên kết cấu như: tải trọng cố định, tải trọng quán tính, tải trọng gió, tải trọng do lắc động hàng trên cáp … - Khi tính toán thiết kế kim loại máy trục của cần trục người ta tính theo 3 trường hợp sau: Trường hợp tải trọng I: Các tải trọng tác dụng lên máy trục là tải trọng tiêu chuẩn ở trạng thái làm việc bình thường. Dùng để tính toán kết cấu kim loại theo độ bền và độ bền mỏi. Khi tải trọng thay đổi, trong đó có trọng lượng hàng thay đổi thì không tính theo trị số tải trọng cực đại mà tính theo trị số tải trọng tương đương. Trường hợp tải trọng II: Các tải trọng tác dụng lên máy trục là tải trọng cực đại ở trạng thái và điều kiện làm việc nặng nhất, làm việc với trọng lượng vật nâng đúng tiêu chuẩn. dùng để tính toán kết cấu kim loại theo độ bền và độ ổn định. Trường hợp tải trọng III: Các tải trọng tác dụng lên máy trục là tải trọng cực đại ở trạng thái không làm việc. Các tải trọng đó gồm có: trọng lượng bản thân cần trục và gió bão tác dụng lên cần trục ở trạng thái không làm việc. Trường hợp này dùng để kiểm tra kết cấu theo điều kiện độ bền, độ ổn định ở trạng thái không làm việc. - Ở trạng thái làm việc của cần trục người ta tổ hợp các tải trọng tác dụng lên cần trục và chia thành các tổ hợp tải trọng sau: + Tổ hợp Ia, IIa : Tương ứng trạng thái cần trục làm việc, cần trục đứng yên chỉ có cơ cấu nâng làm việc, tính toán khi khởi động (hoặc hãm) cơ cấu nâng hàng một cách từ từ tính cho tổ hợp Ia; khởi động (hoặc hãm) cơ cấu nâng hàng một cách đột ngột tính cho tổ hợp IIa. + Tổ hợp Ib, IIb : Máy trục mang hàng đồng thời có thêm cơ cấu khác hoạt động (quay, thay đổi tầm với, di chuyển…)tiến hành khởi động (hoặc hãm) cơ cấu đó một cách từ từ tính cho tổ hợp Ib; khởi động (hoặc hãm) cơ cấu đómột chác đột ngột tính cho tổ hợp IIb. BẢNG TỔ HỢP TẢI TRỌNG: Loại tải trọng Tính theo độ bền mỏi: [σ] = σrk/nI Tính theo độ bền và độ ổn định: [σ] = σc/nII [σ] = σc/nIII Ia Ib IIa IIb III Trọng lượng bản thân của cần Gc Gc Gc Gc Gc Trọng lượng hàng (Qh) và thiết bị mang hàng (Gm) Qtđ Qtđ Q Q - Hệ số động ψ ψI ψII - Góc nghiêng của cáp treo hàng - βI - βII - Lực căng cáp treo hàng Sh Sh Sh Sh - Các lực quán tính theo phương ngang của cần trục khi tăng tốc hoặc hãm phanh - 0.5Fqt - Fqt - Tải trọng gió - - PgII PgII PgIII VỊ TRÍ TÍNH TOÁN CỦA CẦN: Qua phân tích tình hình chịu lực của cần do tải trọng thẳng đứng, cần là một thanh tổ hợp (dàn) chịu nén và uốn. Nội lực trong cần phụ thuộc vào góc nghiêng của cần (α) so với phương ngang. - Khi cần ở tầm với nhỏ nhất (Rmin): lực nén cần đạt trị số lớn nhất - Khi cần ở tầm với lớn nhất (Rmax): mômen gây uốn cần đạt trị số lớn nhất - Trạng thái bất lợi của nội lực có thể là khi cần ở tầm với trung gian (Rtb). Do đó ta tính nội lực trong cần ở cả 3 vị trí: tầm với nhỏ nhất Rmin, tầm với lớn nhất Rmax, tầm với trung gian Rtb.Căn cú vào biểu đồ tầm với – sức nâng của cần trục, ta xác định được 3 vị trí tính toán như sau: Thông số Vị trí Q(T) R (m) α (o) Rmin 120 12 80 Rtb 60 40 47 Rmax 40 54 20 SƠ ĐỒ TÍNH TOÁN: CÁC TẢI TRỌNG TÍNH TOÁN: 1. Trọng lượng bản thân cần: Gc (N) - Trọng lượng cần: Gc = 31 (T) = 310 *103 (N) - Trọng lượng cần Gc có thể coi là tải trọng phân bố đều (qc) trên các mắt dàn. Trong đó : - Gc  : trọng lượng bản thân cần - n  : số mắt dàn 2. Trọng lượng hàng kể cả thiết bị mang hàng : Q (N) * Trường hợp tổ hợp tải trọng IIa : Trong đó : - Qh  : trọng lượng của hàng - Gm = 5 tấn : trọng lượng móc - ψ = 1.4 : hệ số động học - Tại vị trí tầm với nhỏ nhất  : Q = 1.4*(115 + 5) = 168 tấn = 1680000 N - Tại vị trí tầm với trung bình : Q = 1.4*(55 + 5) = 84 tấn = 840000 N - Tại vị trí tầm với lớn nhất  : Q = 1.4*(35 + 5) = 56 tấn = 560000 N * Trường hợp tổ hợp tải trọng IIb : Q = Qh + Gm - Tại vị trí tầm với nhỏ nhất  : Q = 115 + 5 = 120 tấn = 1200000 N - Tại vị trí tầm với trung bình : Q = 55 + 5 = 60 tấn = 600000 N - Tại vị trí tầm với lớn nhất  : Q = 35 + 5 = 40 tấn = 400000 N 3. Lực căng dây cáp treo hàng : Sh (N) Trong đó : - Q : sức nâng định mức Q = Qh + Gm - a = 1 : bội suất palăng - ηp : hiệu suất chung của palăng Trong đó : - t = 4 : số ròng rọc đổi hướng không tham gia tạo bội suất a - λ = 0.98 : hiệu suất từng ròng rọc, được chọn theo điều kiện làm việc và loại ổ. * Trường hợp tổ hợp tải trọng IIa : - Tại vị trí tầm với nhỏ nhất : N - Tại vị trí tầm với trung bình : N - Tại vị trí tầm với lớn nhất : N * Trường hợp tổ hợp tải trọng IIb : - Tại vị trí tầm với nhỏ nhất : N - Tại vị trí tầm với trung bình : N - Tại vị trí tầm với lớn nhất : N 4. Tải trọng quán tính : Pqt (N) Pqt = mc * ε * rc Trong đó : - mc = 32 tấn : khối lượng cần - ε : gia tốc góc - ω : vận tốc góc quay - t = 10s : thời gian khời động hoặc hãm cơ cấu (rad / s2) - rc : khoảng cách từ tâm phần quay tới trọng tâm của cần - Tại vị trí Rmin : Pqt = 32000 * 0.016 * 6 = 3072 (N) - Tại vị trí Rtb : Pqt = 32000 * 0.016 * 20 = 10240 (N) - Tại vị trí Rmax : Pqt = 32000 * 0.016 * 27 = 13824 (N) 5. Tải trọng gió: Pg (N) Trong đó: - Pg : toàn bộ tải trọng gió tác dụng lên máy trục - FH : diện tích chắn gió của kết cấu và vật nâng - pg : áp lực của gió tác dụng lên kết cấu - q0 : cường độ gió ở độ cao 10m so với mặt đất - n : hệ số hiệu chỉnh áp lực gió tính đến sự tăng áp lực theo chiều cao. - c : hệ số khí động học của kết cấu - β : hệ số kể tới tác dụng động của gió - γ : hệ số vượt tải + Áp lực của gió tác dụng lên cần: Chọn : qo = 25 KG/m2 = 250 N / m2; n = 1.9 (Rmin); n = 1.7 (Rmax & Rtb); c = 1.5 ; β = 1.3 ; γ = 1 - Tại vị trí Rmin : Pgc = 250 * 1.9 * 1.5 * 1.3 * 1 = 926 N/m2 - Tại vị trí Rtb: Pgc = 250 * 1.7 * 1.5 * 1.3 * 1 = 829 N/m2 - Tại vị trí Rmax: Pgc = 250 * 1.7 * 1.5 * 1.3 * 1 = 829 N/m2 + Áp lực gió tác dụng lên hàng: Chọn : qo = 25 KG/m2 = 250 N / m2; n = 1.9 (Rmin); n = 1.7 (Rmax & Rtb); c = 1.2 ; β = 1.3 ; γ = 1 - Tại vị trí Rmin : Pgh = 250 * 1.9 * 1.2 * 1.3 * 1 = 741 N/m2 - Tại vị trí Rtb: Pgh = 250 * 1.7 * 1.2 * 1.3 * 1 = 663 N/m2 - Tại vị trí Rmax: Pgh = 250 * 1.7 * 1.2 * 1.3 * 1 = 663 N/m2 + Diện tích chắn gió của cần: Trong đó: - kc = 0.4 : hệ số kín của kết cấu (hệ số lọt gió) - Fb = 65m2 : diện tích hình bao của kết cấu m2 + Diện tích chắn gió của hàng : Dựa vào bảng 4.2 – sách KCKLMT ta chọn diện tích chắn gió của vật nâng như sau: - Tại vị trí Rmin : FHh = 40 m2 - Tại vị trí Rtb : FHh = 28 m2 - Tại vị trí Rmax : FHh = 22 m2 => Diện tích chắn gió của kết cấu và vật nâng : Vậy : tải trọng gió tác dụng lên cần : Vị trí Thông số Rmin Rtb Rmax Pgc (N/m2) 926 829 829 FHc (m2) 26 26 26 Pgh (N/m2) 741 663 663 FHh (m2) 40 28 22 Pg (N) 53716 40118 36140 6. Tải trọng do lực ngang tác dụng ở đầu cần: T (N). (Chỉ tính trong trường hợp tổ hợp tải trọng IIb) Tn = Q * tg β Trong đó: Q : sức nâng định mức β = 120 : góc nghiêng cáp treo hàng - Tại vị trí Rmin: Tn = 1200000 * tg 120 = 255068 N - Tại vị trí Rtb: Tn = 600000 * tg 120 = 127534 N - Tại vị trí Rmax: Tn = 400000 * tg 120 = 85022 N 7. Tải trọng tác dụng trong mặt phẳng nằm ngang : Pn (N) Các tải trọng tác dụng lên cần trong mặt phẳng ngang là : tải trọng quán tính và tải trọng gió. Pn = Pqt + Pg - Tại vị trí Rmin : Pn = 3072 +53716 = 56788 N - Tại vị trí Rtb : Pn = 10240 + 40118 = 50358 N - Tại vị trí Rmax : Pn = 13824 +36140 = 49964 N TÍNH TOÁN KẾT CẤU CẦN TRONG MẶT PHẲNG NÂNG HÀNG: Vì dàn đối xứng nên ta tính toán cho một bên dàn, còn mặt kia tính tương tự. 1.Tải trọng tác dụng trong mặt phẳng nâng hàng: Trong mặt phẳng nâng hàng, cần chịu các tải trọng sau: - Trọng lượng hàng cùng thiết bị mang hàng: Q - Lực căng của nhánh cáp cuối cùng của palăng mang hàng: Sh - Trọng lượng bản thân cần: Gc Khi đặt các tải trọng tính toán lên cần trong mặt phẳng nâng hạ (mặt phẳng đứng) ta phải chia đôi các tải trọng vì ta chỉ tính cho một mặt của dàn. Vậy các tải trọng tác dụng lên một bên dàn trong mặt phẳng thẳng đứng là: Tải trọng phân bố lên các mắt dàn do trọng lượng bản thân của cần: Trong đó: - Gc = 310000 N : trọng lượng bản thân của cần - n = 31 mắt : số mắt của một bên dàn trong mặt phẳng nâng hàng N/mắt Vị trí Tải trọng Rmin Rtb Rmax (N) 840000 420000 280000 (N) 913044 456522 304348 qc (N/mắt) 5000 5000 5000 2.xác định các phản lực tại các liên kết tựa: Sơ đồ xác định các phản lực tại các liên kết tựa. * Tính ứng lực xilanh thay đổi tầm với: Ta xác định cánh tay đòn của các lực dựa vào họa đồ vị trí của cần. Vị trí Tay đòn Rmin Rtb Rmax a (mm) 9550 37510 51683 b (mm) 4775 18755 25841 c (mm) 11440 29150 29150 d (mm) 2600 7040 7400 Vậy ta có ứng lực trong xilanh thay đổi tầm với cho từng vị trí là: - Tại vị trí Rmin: N - Tại vị trí Rtb : N - Tại vị trí Rmax : N * Tính phản lực tại gối đỡ A: Trong đó: δ, γ là góc nghiêng của xilanh thủy lực thay đổi tầm với và cáp hàng so với phương nằm ngang. Các góc này thay đồi tùy thuộc vào góc nghiêng của cần so với phương nằm ngang α và được xác định bằng phương pháp họa đồ vị trí. Vị trí Góc Rmin Rtb Rmax δ (0) 70 19 -10 γ (0) 68 15 -12 Vậy phản lực tại gối đỡ A : - Tại vị trí Rmin : N N - Tại vị trí Rtb : N N - Tại vị trí Rmax : N N 3. xác định nội lực các thanh trong dàn: Ta quy ước như sau: - Thanh biên trên : từ 1A ÷ 16A - Thanh biên dưới: từ 1B ÷ 15B - Thanh bụng: từ 1 ÷ 28 Tính toán nội lực trong từng thanh bằng phương pháp tách mắt: Mắt 1: Y H V A A q c 1B N N 1A b c X - Tại vị trí Rmax: b = 320; c = 140 ; HA = 1579931 N; VA = 597110 N => N1A = -622302 N N1B = -1084400 N - Tại vị trí Rtb : b = 680; c = 500 ; HA = 1159990 N ; VA = 445557 N => N1A = -159136 N N1B = -2946378 N - Tại vị trí Rmin: b = 910 ; c = 730 ; HA = 120663 N ; VA = 2449849 N => N1A = -1939745 N N1B = -528492 N Mắt 2 : - Tại vị trí Rmax : a = 580 ; qc = 5000 N ; N1A = -622302 N => N1 = -6337 N N2A = -619943 N - Tại vị trí Rtb: a = 220; qc = 5000 N; N1A = 1599136 N => N1 = -2799 N N2A = -615586 N - Tại vị trí Rmin : a = -10 ; qc = 5000 N ; N1A = -1939745 N => N1 = 130 N N2A = -617400 N Mắt 3: - Tại vị trí Rmax : a = 760 ; qc = 5000 N ; N1 = -6337 N ; N1B = -1084400 N => N2 = 10506 N N2B = -1096408 N - Tại vị trí Rtb : a = 400; qc = 5000 N; N1 = -2799 N; N1B = -2946378 N => N2 = 6155 N N2B = -2949457 N - Tại vị trí Rmin : a = 170 ; qc = 5000 N ; N1 = 130N ; N1B = -528492 N => N2 = 1993 N N2B = -525000 N Mắt 4 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N2B = -1096408 N => N3 = 176118 N N3B = -1080956 N - Tại vị trí Rtb : a = 310; qc = 5000 N; N2B = -2999457 N => N3 = 471794 N N3B = -2958243 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N2B = -525000 N => N3 = 82824 N N3B = -513585 N Mắt 5 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; d = 370 ; qc = 5000 N ; T = 1297953 N ; N2 = 10506 N ; N2A = -619943 N ; N3 = 176118 N => N4 = 944912 N N3A = -99554 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; d = 460 ; qc = 5000 N ; T = 760455 N ; N2 = 6155 N N2A = -615586 N ; N3 = 471794 N => N4 = 1516146 N N3A = -1104558 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; d = 370 ; qc = 5000 N ; T = -647328 N ; N2 = 1993 N N2A = -617400 N ; N3 = 82824 N => N4 = -516451 N N3A = -768016 N Mắt 6 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N3A = -99554 N => N5 = -4602 N N4A = 101508 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N3A = -1104558 N => N5 = -2575 N N4A = -1100272 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N3A = -768016 N => N5 = -696 N N4A = -763065 N Mắt 7: - Tại vị trí Rmax : a = 230 ; qc = 5000 N ; N3B = -1080956 N ; N4 = 944912 N N5 = -4602 N => N6 = -947897 N N4B = 223890 N - Tại vị trí Rtb : a = 820 ; qc = 5000 N ; N3B = -2958243 N ; N4 = 1516146N N5 = -2575 N => N6 = -1534308N N4B = -854128N - Tại vị trí Rmin : a = 590 ; qc = 5000 N ; N3B = -513585 N ; N4 = -516451 N N5 = -696 N => N6 = 527011 N N4B = -1226945 N Mắt 8 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N6 = -947897 N ; N4A = 101508 N => N7 = 941499 N N5A = -1209023 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N6 = -1534308 N ; N4A = -1100272 N => N7 = 1530728 N N5A = -522513 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N6 = 527011 N ; N4A = -763065 N => N7 = -527978 N N5A = -25256 N Mắt 9 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N7 = 941499 N ; N4B = 223890 N => N8 = -935100 N N5B = 1529439 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N7 = 1530728 N ; N4B = -854128 N => N8 = -1527148 N N5B = 1274337 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N7 = -527978 N ; N4B = -1226945 N => N8 = 528945 N N5B = -1956194 N Mắt 10 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N5A = -1209023 N ; N8 = -935100 N => N9 = 928702 N N6A = -2501775 N - Tại Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N5A = -3225139 N ; N8 = -1527148 N => N9 = 1523568 N N6A = -4120502 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N5A = -25256 N ; N8 = 528945 N => N9 = -529912 N N6A = 715239 N Mắt 11 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N5B = 1529439 N ; N9 = 928702 N => N10 = -922304 N N6B = 2817209 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N5B = 1274337 N ; N9 = 1523566 N => N10 = -1519988 N N6B = 3392854 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N5B = -1956194 N ; N9 = -529912 N => N10 = 530879 N N6B = -2688130 N Mắt 12 : - Tại vị trí Rmax : a = 670 ; qc = 5000 N ; N6A = -2501775 N ; N10 = -922304 N => N11 = 915906 N N7A = 3776749 N - Tại vị trí Rtb : a = 310 ; qc = 5000 N ; N6A = -4120502 N ; N10 = -1519988 N => N11 = 1516408 N N7A = -6225474 N - Tại vị trí Rmin : a = 80 ; qc = 5000 N ; N6A = 715239 N ; N10 = 530879 N => N11 = -531846 N N7A = 1458421 N Mắt 13 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N7A = 3776749 N ; => N12 = -136558 N N8A = 378006 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N7A = -6225474 N => N12 = 214673 N N8A = -6224980 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N7A 1458421 N => N12 = -51798 N N8A = 1464264 N Mắt 14: - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N6B = 2817209 N ; N11 = 915906 N N12 = -136558 N => N13 = -935432 N N7B = 4119364 N - Tại vị trí Rtb : a= 290 ; qc = 5000 N ; N6B = 3392854 N ; N11 = 1516408 N N12 = 214673 N => N13 = -611490 N N7B = 4849558 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N6B = -2688130 N ; N11 = -531846 N N12 = -51798 N => N13 = 793758 N N7B = -3616104 N Mắt 15 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N8A = 378006 N ; N13 = -935432 N => N14 = 1035674 N N9A = -1039798 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N8A = -6224980 N ; N13 = -611490 N => N14 = 677518 N N9A = -6315080 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N8A = 1464264 N ; N13 = 793758 N => N14 = -886179 N N9A = 2679337 N Mắt 16 : - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N7B = 4119364 N ; N14 = 1035674 N => N15 = -1067158 N N8B = 5634279 N - Tại vị trí Rtb : a = 290 ; qc = 5000 N ; N7B = 4849558 N ; N14 = 677518 N  => N15 = -698907 N N8B = 5844156 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N7B = -3616104 N ; N14 = -886179 N => N15 = 627145 N N8B = -4696419 N Mắt 17 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N9A = -1039798 N ; N15 = -1067158 N => N16 = 1182518 N N10A = -2658263 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N9A = -6315080 N ; N15 = -698907 N => N16 = 774968 N N10A = -7372415 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N9A = 2679337 N ; N15 = 627145 N => N16 = -700445 N N10A = 3212590 N Mắt 18: - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N16 = 1182518 N ; N8B = 5634279 N => N17 = -1197185 N N9B = 7333741 N - Tại vị trí Rtb : a = 290 ; qc = 5000 N ; N8B = 5844156 N ; N16 = 774968 N => N17 = -785366 N N9B = 6961459 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N8B = -4696419 N ; N16 = -7000445 N => N17 = 713749 N N9B = -5700164 N Mắt 19 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N10A = -2658263 N ; N17 = -1197185 N => N18 = 1301536 N N11A = -4440179 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N10A = -7372415 N ; N17 = -785366 N => N18 = 854328 N N11A = -8538729 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N10A = 3212590 N ; N17 = 713749 N => N18 = -781418 N N11A = 4284996 N Mắt 20: - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N9B = 7333741 N ; N18 = 1301536 N => N19 = -1341256 N N10B = 9204795 N - Tại vị trí Rtb : a = 290 ; qc = 5000 N ; N9B = 6961459 N ; N18 = 854328 N => N19 = -881192 N N10B = 8193174 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N9B = -5700164 N ; N18 = -781418 N => N19 = 809934 N N10B = -6820627 N Mắt 21 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N11A = -4440179 N ; N19 = -1341256 N => N20 = 1482639 N N12A = -6437678 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N11A = -8538729 N ; N19 = -881192 N => N20 = 974593 N N12A = -7896466 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N11A = 4284996 N ; N19 = 809934 N => N20 = -900840 N N12A = 5500702 N Mắt 22: - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N10B = 9204795 N ; N20 = 1482639 N => N21 = -1501880 N N11B = 8298825 N - Tại vị trí Rtb : a = 290 ; qc = 5000 N ; N10B = 8193174 N ; N20 = 974593 N => N21 = -988025 N N11B = 7573195 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N10B = -6820627 N ; N20 = -900840 N => N21 = 916309 N N11B = -7088775 N Mắt 23 : - Tại vị trí Rmax : a = 690 ; qc = 5000 N ; N12A = -6437678 N ; N21 = -1501880 N => N22 = 1629690 N N13A = -8632720 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N12A = -7896466 N ; N21 = -988025 N => N22 = 1072616 N N13A = -9337852 N - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N12A = 5500702 N ; N21 = 916309 N => N22 = -999736 N N13A = 5849917 N Mắt 24: - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N11B = 6298825 N ; N22 = 1429690 N => N23 = -1551475 N N12B = 7600785 N - Tại vị trí Rtb : a = 290 ; qc = 5000 N ; N11B = 6573195 N ; N22 = 1072616 N => N23 = -1087744 N N12B = 7091820 N - Tại vị trí Rmin : a = 60 ; qc = 5000 N ; N11B = -6088775 N ; N22 = -999736 N => N23 = 1016292 N N12B = -6496904 N Mắt 25 : - Tại vị trí Rmax: a = 690;qc = 5000 N; N13A = -7632720 N ; N23 = -1551475 N => N24 = 1592698 N N14A = -8047076 N - Tại vị trí Rtb : a = 330 ; qc = 5000 N ; N13A = -6337852 N ; N23 = -1087744 N => N24 = 1181275 N N14A = -7925431 - Tại vị trí Rmin : a = 100 ; qc = 5000 N ; N13A = 6849917 N ; N23 = 1016292 N => N24 = 1106137 N N14A = 6725895 N Mắt 26 : - Tại vị trí Rmax : a = 650 ; qc = 5000 N ; N12B = 6600785 N ; N24