Điện, điện tử - Chương 2: Điều khiển tốc độ động cơ DC

1Chương 2 ĐiỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC 2Các loại động cơ DC thông dụng + - + - Động cơ DC kích từ độc lập V Vkt iư + - A1 A2 F1 F2 3Đặc tính động cơ DC + - V iư + - E Rư Mạch tương đương động cơ DC kích từ độc lập ở chế độ xác lập 4Đặc tính động cơ DC Phuơng trình cơ bản của động cơ DC: E K   u uV E R I  uM K I   K: hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ (Wb)  Iư: dòng phần ứng (A)  V: điện áp phần ứng (V)  Rư: điện trở phần ứng ( )  M: momen điện từ sinh ra trên trục động cơ   : tốc độ góc trục động cơ (rad/s) 5Đặc tính động cơ DC kích từ độc lập Phuơng trình đặc tính cơ của động cơ DC: u u RV I K K      Hoặc: Với động cơ DC kích từ độc lập: K = const  Đặc tính cơ là đuởng thẳng   2 uRV M K K      6Đặc tính động cơ DC kích từ nối tiếp Nếu động cơ làm việc trong vùng tuyến tính của đặc tính từ hoá: ( )u kt uI K I    Momen động cơ: 2( )u u kt uM K I I K K I      Phuơng trình đặc tính cơ: 1u u kt u kt ktkt R RV V K K I K K K KK K M          uR : điện trở phần ứng + điện trở cuộn kích từ 7Đặc tính động cơ DC kích từ nối tiếp Động cơ kích từ nối tiếp:  Khả năng quá tải cao  Không dùng trong các ứng dụng có thể hoạt động với tải nhỏ hoặc không tải Động cơ kích từ hỗn hợp:  Dùng trong các ứng dụng cần khả năng chịu quá tải + hạn chế tốc độ không tải 8Sơ lược các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ DC • Điều khiển điện trở phần ứng • Điều khiển điện áp phần ứng • Điều khiển từ thông • Điều khiển hỗn hợp điện áp phần ứng và từ thông 9Hãm tái sinh • Động cơ DC kích từ độc lập: |E| > |V| và dòng iư chảy theo hướng ngược lại so với chế độ động cơ. Cần có hệ thống BBĐ-ĐC thích hợp • Động cơ DC kích từ nối tiếp: Nối động cơ như một động cơ kích từ song song, hoặc dùng bộ chopper có cấu hình thích hợp 10 Hãm động năng động cơ DC kích từ độc lập 11 Hãm động năng động cơ DC kích từ nối tiếp 12 Hãm ngược + - V iư + - S1 S2 Rh Hãm ngược động cơ kích từ nối tiếp 13 Ví dụ tính toán Ví dụ 1: Động cơ DC kích từ độc lập có thông số: Vđm = 230V, nđm = 500v/ph, Iđm = 100A, Rư = 0.1. Tổn hao ma sát và quạt gió có thể bỏ qua. Động cơ mang tải định mức, momen tải không đổi theo tốc độ. Với n < nđm, tốc độ động cơ điều chỉnh bằng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng và giữ kích từ là định mức. Với n>nđm, tốc độ động cơ thay đổi bằng cách giữ V=Vđm và giảm dòng kích từ. Tính: 1. Điện áp cung cấp cần thiết cho phần ứng để động cơ hoạt động ở 400v/ph. 2. Kích từ động cơ cần giảm bao nhiêu so với định mức để động cơ hoạt động với n = 800v/ph. 14 Ví dụ tính toán Ví dụ 2: Động cơ ở ví dụ 1 bây giờ hoạt động với tải thế năng có M = 800Nm. Điện áp nguồn cung cấp cho động cơ V = 230V, kích từ động cơ giữ bằng định mức. Nếu động cơ hoạt động ở chế độ hãm tái sinh, hãy tính tốc độ động cơ khi đó. 15 Ví dụ tính toán Ví dụ 3: Động ơ DC kích từ nối tiếp có đặc tính từ hóa khi đo ở n = 600v/ph là: Ikt(A) 20 30 40 50 60 70 80 E(V) 215 310 381 437 485 519 550 Điện trở Rư+Rkt = 1. Nếu động cơ hoạt động ở chế độ hãm động năng với tải Mc=400Nm và n=500v/ph thì cần thêm điện trở phụ lả bao nhiêu vào mạch phần ứng. Giả thiết tổn hao cơ không đáng kể và có thể bỏ qua. 16 Ví dụ 3 (tt) Quan hệ K(Iư) và M(Iư) của động cơ: Iư (A) 20 30 40 50 60 70 80 K (Vs/rad) 3.4 4.9 6.06 6.96 7.72 8.26 8.75 M (Nm) 68 147 243 348 463 578 700 20 30 40 50 60 70 80 2 4 6 8 10 T u t h o n g ( V s /r a d ) I (A) 0 200 400 600 800 Tu thong Momen 17 Hệ Máy phát – Động cơ (Hệ F-Đ) 18 Hệ Máy phát – Động cơ (Hệ F-Đ) Phương trình đặc tính cơ hệ F-Đ:   2 u F u FF F u R R R RE E I M K K K K            Khuyết điểm:  Công suất lắp đặt lớn  Từ dư của máy phát ảnh hưởng việc điều chỉnh động cơ xuống tốc độ thấp 19 Tổng quan về hệ thống Bộ chỉnh lưu – Động cơ 20 Các dạng mạch thông dụng + - iư Vs - + Vd Chỉnh lưu tia 1 pha Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần 21 Các dạng mạch thông dụng E Iư Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển bán phần Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển toàn phần 22 Các dạng mạch thông dụng + - Vs Vs E Iư 23 Đánh giá chất lượng hệ thống Các thông số đánh giá chất lượng hệ thống BBĐ-ĐCDC 1. Đặc tính cơ của hệ thống 2. Tính chất dòng điện phần ứng: liên tục hoặc gián đoạn? 3. Dòng phần ứng trung bình: 1 1 1 t T u u t I i dt T    (Với động cơ DC kích từ độc lập: uM I ) 4. Dòng phần ứng hiệu dụng: 1 1 21 t T uhd u t I i dt T    (Tổn hao đồng phần ứng Iưhd) 5. Dòng phần ứng đỉnh maxui : sự chuyển mạch ở cổ góp động cơ phụ thuộc giá trị maxui 24 Đánh giá chất lượng hệ thống Các thông số đặc trưng ảnh hưởng của hệ lên nguồn cung cấp: 1. Hệ số công suất (HSCS) ngõ vào BBĐ (nếu điện áp ngõ vào hình sin): P HSCS S  = 1 1 cosP P P V I V I  2. Hệ số méo dạng (THD-Total Harmonic Distortion) dòng ngõ vào BBĐ: 2 2 2 2 1 1 1 ( ) (%) 100 100 I I n n I I I THD        Lưu ý: Dùng phân tích Fourier, dòng điện i có thể phân tích thành: thành phần trung bình và các hài từ bậc 1 trở lên: 0 1 2 sin( )n n n i I I n t       25 Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu  Giả thiết BCL ở chế độ dòng liên tục  Vd: điện áp trung bình ngõ ra BCL  Vs: trị hiệu dụng áp pha ngõ vào BCL   : góc kích 26 Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu + - iư Vs Vd + - + - iư Vs - + Vd Chỉnh lưu 1 pha, bán sóng: 2 (1 cos ) 2 d sV V    Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển bán phần: 2 (1 cos )d sV V    Chỉnh lưu 1 pha cầu, điều khiển toàn phần: 2 2 cosd sV V   27 Điện áp ngõ ra của bộ chỉnh lưu Chỉnh lưu 3 pha tia: 3 6 cos 2 d sV V   Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần: 3 6 (1 cos ) 2 d sV V    Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần: 3 6 cosd sV V   + - iư Vs - + Vd n 28 Khảo sát đáp ứng của hệ thống BCL + ĐC Thông số động cơ DC khảo sát: Pđm = 11kW, Vđm = 220V, Iđm = 50A, nđm = 2000v/ph, Kđm = 1.052V.s/rad Rư = 0.25Ohm, Lư = 10mH, có thể thêm điện kháng ngoài vào mạch phần ứng. 29 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 v S i S v d i d Time (s) Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=78o, E = 110V) Chế độ dòng liên tục 30 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 v S i S v d i d 31 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=85o, E = 165V) Chế độ dòng gián đoạn v S i S v d i d E Time (s) 32 Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 1 pha ĐK bán phần + ĐCDC 0 50 100 150 0 50 100 150 200 250 300 350 400 M (Nm) w ( ra d /s ) ( ra d /s ) 33 0 50 100 150 0 50 100 150 200 250 300 350 400 M (Nm) w ( ra d /s ) ( ra d /s ) Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 1 pha ĐK bán phần + ĐCDC 34 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 150 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=52 o, E = 110V) Chế độ dòng liên tục v S i S v d i d Time (s) 35 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 150 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=52 o, E = 110V) Chế độ dòng liên tục v S i S v d i d Time (s) 36 Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 150 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=65 o, Vs = 240V, E = 165V) Chế độ dòng gián đoạn v S i S v d i d Time (s) 37 0 50 100 150 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 M (Nm) w ( ra d /s ) ( ra d /s ) Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 1 pha ĐK toàn phần + ĐCDC 38 0 50 100 150 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 M (Nm) w ( ra d /s ) Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 1 pha ĐK toàn phần + ĐCDC 39 0 50 100 150 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 M (Nm) w ( ra d /s ) Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần với góc kích alpha = 60o , và các giá trị Lư khác nhau ( Rư = 0.25 Ohm) Lư = 10mH 20mH 30mH = 60o Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 1 pha ĐK toàn phần + ĐCDC 40 Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển toàn phần -200 0 200 -100 0 100 -200 0 200 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=54 o, Vs = 100V, E = 110V) Chế độ dòng liên tục v S i S v d i d Time (s) 41 Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển toàn phần Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=54 o, Vs = 100V, E = 110V) Chế độ dòng liên tục v S i S v d i d Time (s) -200 0 200 -100 0 100 -200 0 200 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 42 Chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển toàn phần -200 0 200 -10 0 10 -200 0 200 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 5 10 Đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=52 o, Vs = 100V, E = 165V) Chế độ dòng gián đoạn v S i S v d i d Time (s) 43 Ảnh hưởng Lư lên đặc tính cơ của hệ thống Chỉnh lưu 3 pha ĐK toàn phần + ĐCDC 0 50 100 150 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 M (Nm) w ( ra d /s ) Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm) 44 Đặc tính cơ của hệ thống 0 50 100 150 -400 -300 -200 -100 0 100 200 300 400 M (Nm) w ( ra d /s ) Đặc tính cơ động cơ DC kích từ độc lập với chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm) 45 Hiện tượng chuyển mạch Xét bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần, dòng Id liên tục và phẳng Chuyển mạch từ T3,T4 sang T1,T2 46 Hiện tượng chuyển mạch Xét bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần, dòng Id liên tục và phẳng Chuyển mạch từ T3,T4 sang T1,T2 47 Hiện tượng chuyển mạch Xét bộ chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần, dòng Id liên tục và phẳng Chuyển mạch từ T5 sang T1 48 Hiện tượng chuyển mạch Xét bộ chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần, dòng Id liên tục và phẳng Chuyển mạch từ T5 sang T1 Mạch tuơng đuơng trong quá trình chuyển mạch như hình duới 49 Hiện tượng chuyển mạch  ( )  50 Ảnh hưởng của Ls lên đáp ứng của bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần Ánh hưởng của chuyển mạch khi có Ls = 1mH trên đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển bán phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=78o, Vs = 100V, E = 110V) v S i S v d i d Time (s) -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 51 Ảnh hưởng của Ls lên đáp ứng của bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần -500 0 500 -100 0 100 -500 0 500 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 50 100 150 Ánh hưởng của chuyển mạch khi có Ls = 1mH trên đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 20mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=52o, Vs = 100V, E = 110V) Time (s) 52 Ảnh hưởng của Ls lên đáp ứng của bộ chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần Ánh hưởng của chuyển mạch khi có Ls = 1mH trên đáp ứng dòng áp của cầu chỉnh lưu 3 pha điều khiển toàn phần với động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 Ohm, alpha=54o, Vs = 100V, E = 110V) v S i S v d i d Time (s) -200 0 200 -100 0 100 -200 0 200 0 50 100 53 Ảnh huởng của hiện tuợng chuyển mạch Điện áp ngõ ra của cầu chỉnh lưu bị giảm xuống cmV Điện áp trung bình ngõ ra chỉnh lưu khi tính đến hiện tượng chuyển mạch: d d cmV V V    Sụt áp trung bình do chuyển mạch:  Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển bán phần: s dcm X I V     Chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển toàn phần: 2 s d cm X I V     Chỉnh lưu 3 pha tia: 3 2 s d cm X I V     Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển bán phần: 3 s d cm X I V     Chỉnh lưu 3 pha cầu điều khiển toàn phần: 3 s d cm X I V    Trong đó: 2s sX fL 54 Ảnh huởng của hiện tuợng chuyển mạch Góc chuyển mạch  tính từ công thức:  cos cos( ) 2 do cm V V        Vdo: điện áp ra cực đại của bộ chỉnh lưu ( 0  ) Góc kích tối đa của bộ chỉnh lưu khi kể tới chuyển mạch: max max        : góc tắt của SCR (tương ứng với thời gian tắt toff của SCR) 55 Ảnh huởng của hiện tuợng chuyển mạch lên góc kích tối đa của chỉnh lưu 56 Đảo chiều dòng phần ứng +- 57 Tổng quan về hệ thống Bộ Chopper – Động cơ DC 58 Bộ chopper lớp A E Iư Điện áp trung bình ngõ ra: dV V 59 Bộ chopper lớp A 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 10 20 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp A + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz = 0.37, V = 240V, E = 82V) Chế độ dòng liên tục Time (ms) S dẫn S tắt 60 Bộ chopper lớp A Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp A + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz = 0.37, V = 240V, E = 82V) Chế độ dòng gián đoạn 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 20 40 60 Time (s) S v d i ư S dẫn S tắt 61 Nguyên lý mạch PWM cho bộ chopper 62 Bộ chopper lớp B E Iư Điện áp trung bình ngõ ra: (1 )dV V  63 Bộ chopper lớp B 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 10 20 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp B + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz = 0.68, V = 240V, E = 82V) Chế độ dòng liên tục Time (ms) i ư v d S S dẫn S tắt 64 Bộ chopper lớp B 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0 20 40 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp B + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz = 0.6, V = 240V, E = 82V) Chế độ dòng gián đoạn Time (s) i ư v d S S dẫn S tắt 65 Bộ chopper lớp C + - + - iư vd V iS S1 S2 Chopper lớp C E, Rư, Lư Điện áp trung bình ngõ ra: dV V 66 Bộ chopper lớp C 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 0 10 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 10 20 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp C + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz = 0.47, V = 240V, E = 110V) Trường hợp: Iư > 0 i ư v d i S S 1 S 2 Time (ms) 67 Bộ chopper lớp C i S i ư v d S 2 S 1 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 -20 -10 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 -20 -10 0 68 Bộ chopper lớp C 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 100 200 300 -50 0 50 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 -50 0 50 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp C + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 100Hz = 0.44, V = 240V, E = 110V) Iư > 0 i S i ư v d S 2 S 1 Time (s) 69 Bộ chopper lớp D + Điện áp trung bình ngõ ra: 2( 0.5)dV V  70 Bộ chopper lớp D 0 1 2 0 1 2 0 100 200 300 0 10 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 10 20 i S i ư v d S 2 S 1 71 Bộ chopper lớp D 0 1 2 0 1 2 -300 -200 -100 0 0 10 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 -20 -10 0 Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp D + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 1000Hz = 0.3, V = 240V, E = -110V) Chế độ hãm tái sinh ( Time (ms) i S i ư v d S 2 S 1 T2 T 2TT+2 T 2 T T 2TT+2 T 72 Bộ chopper lớp E + E Iư Điện áp trung bình ngõ ra: 2( 0.5)dV V  73 Bộ chopper lớp E Đáp ứng của hệ thống Chopper lớp E + động cơ DC kích từ độc lập (Lư = 10mH, Rư = 0.25 , fsw = 500Hz = 0.74, V = 240V, E = 110V) E > 0, Iư > 0 S 1 S 2 v d i ư i S S 3 S 4 Time (ms) 0 1 0 1 0 1 0 1 0 200 0 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 20 T 2 T 2T T+2 T T 2 T 2T T+2 T 74 Bộ chopper lớp E S 1 S 2 S 3 S 4 v d i ư i S 0 1 0 1 0 1 0 1 0 200 -20 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 -20 0 75 Bộ chopper lớp E S 1 S 2 S 3 S 4 v d i ư i S 0 1 0 1 0 1 0 1 -200 0 -20 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 0 20 76 Bộ chopper lớp E S 1 S 2 S 3 S 4 v d i ư i S 0 1 0 1 0 1 0 1 -200 0 0 20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 x 10 -3 -20 0