Bộ điều khiển IRC5

© A B B U ni ve rs ity -1 Bộ điều khiển IRC5An Toàn © A B B U ni ve rs ity -2 IRC5 Operator Những tai nạn rủi ro n Khi dò tìm sự cố n Khi sửa chữa n Thay đổi chương trình n Chạy thử, chạy kiểm tra © A B B U ni ve rs ity -3 IRC5 Operator ABB Giải pháp an toàn – Tổng quan n Dừng khẩn cấp n Chế độ làm việc n Tự động n Tự chọn < 250 mm/s n Tự chọn 100% n Nút kích hoạt thiết bị n Nút giữ để chạy n Dừng an toàn (tự động và tự chọn) n Giới hạn phạm vi làm việc © A B B U ni ve rs ity -4 IRC5 Operator Đáp ứng đầy đủ các tiêu chuẩn n Cấu tạo của robot được thiết kế đáp ứng theo tiêu chuẩn ISO 10218, vào tháng 1/1992, tiêu chuẩn về robot công nghiệp. Ngoài ra còn đáp ứng tiêu chuẩn ANSI/RIA 15.06-1999. n Các tiêu chuẩn về chức năng an toàn: n Dừng khẩn cấp – IEC 204-1, 10.7 n Kích hoạt thiết bị – ISO 11161, 3.4 n Bảo vệ – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 n Giảm tốc – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 n Khoá an toàn – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 n Giữ để chạy – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7 © A B B U ni ve rs ity -5 IRC5 Operator Dừng khẩn cấp n Thiết kế công tắc dừng khẩn cấp ở cả FlexPendant và Bảng điều khiển của robot. n Có thể thiết kế thêm công tắc dừng khẩn cấp ở vị trí khác khi cần thiết. © A B B U ni ve rs ity -6 IRC5 Operator Chế độ hoạt động n Chế độ tự động n Chế độ sản xuất (không giới hạn tốc độ) n Chế độ tự chọn n < 250 mm/s – vận tốc tối đa 250 mm/s n 100 % – Robot có thể dịch chuyển, chạy thử với vận tốc không giới hạn. © A B B U ni ve rs ity -7 IRC5 Operator Kích hoạt thiết bị n Kích hoạt thiết bị là công tắc nhấn với 3 vị trí n Công tắc phải ở vị trí giữa để kích hoạt động cơ n Tất cả hoạt động của robot sẽ bị ngừng lại khi công tắc bị thả ra hoặc nhấn vào Công tắc kích hoạt thiết bị © A B B U ni ve rs ity -8 IRC5 Operator Giữ để chạy (khi ở chế độ tự chọn 100 %) n Là một tính năng tuỳ chọn bằng cách thiết lập thông số n Sử dụng để chạy 1 đoạn hoặc từng câu lệnh chương trình ở chế độ tự chọn 100% n Công tắc kích hoạt và nút Giữ để chạy phải được nhấn đồng thời để kích hoạt động cơ Công tắc kích hoạt Thiết bị Nút Giữ để chạy (cho cả tay trái và phải) © A B B U ni ve rs ity -9 IRC5 Operator Dừng an toàn n Thông qua những kết nối liên động với các thiết bị ngoài, như: cửa, thiết bị quang điện, thiết bị cảm ứng v.v n Dừng an toàn được kết nối theo 2 cách : n Tự chọn - Dừng an toàn được kích hoạt mà không cần quan tâm tới trạng thái hoạt động n Tự động - Chế độ an toàn được kích hoạt khi chế độ tự động được chọn n Có chức năng dừng với khoảng trễ, nhờ đó robot dừng êm hơn. Robot dừng cũng giống như chương trình dừng thông thường, không có sự sai lệch về đường đi. Sau khoảng 1 giây, nguồn cấp cho động cơ sẽ bị ngắt. © A B B U ni ve rs ity -1 0 IRC5 Operator Hạn chế pham vi hoạt động n Để tránh những rủi ro do va chạm giữa robot và thiết bị an toàn ngoài, ví dụ như : hàng rào, vùng làm việc của robot có thể được giới hạn lại : n Giới hạn tất cả các trục bằng phần mềm n Các trục 1-3 có thể giới hạn bằng cách thức dừng cơ khí và điều khiển bằng công tắc giới hạn © A B B U ni ve rs ity -1 1 IRC5 Operator An toàn đối với thiết bị n Tất cả thiết bị gắp giữ đều phải được thiết kế để có thể giữ được vật phẩm trong trường hợp mất nguồn hoặc những xung đột khác trong hệ n Có thể thả vật phẩm khi cần thiết © A B B U ni ve rs ity -1 2 IRC5 Operator An toàn điện n Nguồn điện nguy hiểm trong cả bộ điều khiển và robot n Nguồn tổng – 400 VAC n Máy biến thế – 260 VAC n Bộ chỉnh lưu – 260 VAC và 370 VDC n Nguồn cấp cho bộ điều khiển– 370 VDC n Nguồn cấp cho động cơ robot – up to 370 VDC n Thiết bị của khách hàng – © A B B U ni ve rs ity -1 3 IRC5 Operator An toàn hãm động cơ n Bộ hãm động cơ có thể được thả bằng tay n Trước khi thả hãm, hãy đảm bảo rằng sức nặng của tay máy không gây ra sự cố gì. © A B B U ni ve rs ity -1 4 IRC5 Operator An toàn cá nhân n Khi điều khiển robot làm việc với phạm vi tối đa n Bạn nên dịch chuyển bàn để có vùng làm việc an toàn ngoài phạm vi của robot. Tránh những rủi ro có thể xảy ra. © A B B U ni ve rs ity -1 5 IRC5 Operator Dừng hệ thống n Dùng hệ thống ngay nếu : n Có người đi vào khu vực làm việc, khi robot đang hoạt động. n Robot có thể gây nguy hiểm cho người và thiết bị cơ khí khác. © A B B U ni ve rs ity -1 6 IRC5 Operator Khôi phục sau khi dừng khẩn cấp Bước Thao tác Thông tin 1 Đảm bảo rằng những nguyên nhân khiến dừng khẩn cấp đã được xử lý xong 2 Xác định và khởi động lại những thiết bị liên quan đến dừng khẩn cấp 3 Xác nhận lỗi (20202) trong danh sách thông báo lỗi 4 Nhấn nút Motor on để khôi phục hoạt động của hệ thống n Thao tác © A B B U ni ve rs ity -1 7 IRC5 Operator Vì sự an toàn của bạn Nguyên tắc chung : Một vài nguyên tắc an toàn cơ bản cần tuân theo khi làm việc với robot : • Luôn làm việc với robot ở chế độ bằng tay khi đứng trong khu vực bảo vệ • Luôn mang theo FlexPendant khi đi vào khu vực bảo vệ để luôn nắm quyền điều khiển robot trong tay • Để ý sự xoay và di chuyển của công cụ, như đầu cắt, cưa. Đảm bảo rằng chúng đã ngừng hoạt động khi bạn tiến gần robot • Để ý độ nóng trên bề mặt của chi tiết gia công cũng như của robot. Động cơ robot thường khá nóng sau khi chạy một thời gian dài. • Để ý đầu kẹp và chi tiết được gắp. Nếu đầu kẹp đang mở, chi tiết rơi xuống có thể gây hỏng thiết bị. • Để ý hệ thống thuỷ lực, khí nén và điện tử. Ngay cả khi đã tắt nguồn, phần năng lượng còn dư vẫn có thể gây nguy hiểm.