Bài giảng Trắc lượng ảnh giải tích và kỹ thuật số - Chương 1: Cơ sở toán học đo ảnh lập thể

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM BỘ MÔN ĐỊA TIN HỌC CBGD: Th.S Nguyễn Tấn Lực 2 CHƯƠNG 1 CƠ SỞ TOÁN HỌC ĐO ẢNH LẬP THỂ 3 1.1 CƠ SỞ HÌNH HỌC 1.1.1 NHỮNG YẾU TỐ HÌNH HỌC CƠ BẢN 4 1.1.2 TỶ LỆ MÔ HÌNH ĐỊNH HƯỚNG TRONG: ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI 5 1.2 ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH LẬP THỂ 1.2.1.1 ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI Xác định tọa độ điểm chính ảnh x’0, y’0 ; tiêu cự f Xác đỊnh tương quan giữa 2 tấm ảnh  chỉ xác định độ chênh lệch giữa các nguyên tố định hướng ngoài X02 – X01 = BX Y02 – Y01 = BY Z02 – Z01 = BZ 2 - 1 =  2 - 1 =  2 - 1 =  BX, BY, BZ: CÁC THÀNH PHẦN CỦA CẠNH ĐÁY B CHIẾU LÊN CÁC TRỤC X, Y, Z. THỰC TẾ, THÀNH PHẦN BX CHỈ CÓ TÁC DỤNG XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH, MÀ KHÔNG THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH. 6 VÌ VẬY: CHỈ CÓ 5 YẾU TỐ THAM GIA VÀO QUÁ TRÌNH ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GIỮA 2 TẤM ẢNH LÀ: BY, BZ, , ,  : 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI CẶP ẢNH LẬP THỂ. 7 1.2.1.2 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH VÀ VỊ TRÍ KHÔNG GIAN CỦA MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA. •HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNH: mMH •TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA: X0, Y0, Z0 •CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH (CÁC GÓC XOAY CỦA HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA): : GÓC NGHIÊNG DỌC ( TRỤC X) : GÓC NGHIÊNG NGANG (TRỤC Y) : GÓC XOAY (TRỤC Z) 8 1.2.2 CÁC HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH VÀ CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI 1.2.2.1 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐỘC LẬP LẤY CẠNH ĐÁY CHIẾU ẢNH LÀM CƠ SỞ XÂY DỰNG HỆ TỌA ĐỘ MÔ HÌNH O’X’Y’Z’ •GỐC TỌA ĐỘ MÔ HÌNH  S1 •TRỤC X’  CẠNH ĐÁY b, HƯỚNG TRÁI SANG PHẢI •TRỤC Y’ // ĐƯỜNG DỌC CHÍNH vv CỦA ẢNH TRÁI TỪ ĐÓ TA CÓ: 1 = 0. 5 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI GỒM:1, 1, 2, 2, 2. 9 1.2.2.2 HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH PHỤ THUỘC: LẤY TỜ ẢNH TRÁI LÀM CƠ SỞ ĐỂ XÁC LẬP HỆ THỐNG TỌA ĐỘ MÔ HÌNH CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI XÁC ĐỊNH BẰNG ĐỘ CHÊNH CỦA CÁC NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG ẢNH PHẢI SO VỚI ẢNH TRÁI. 10  = 2 - 1 = 2 ; (1 = 0)  = 2 - 1 = 2 ; (1 = 0)  = 2 - 1 ; (1 = 0) : GÓC LỆCH GIỮA HÌNH CHIẾU CỦA b LÊN MP O’X’Y’ SO VỚI TRỤC X’ : GÓC HỢP BỞI b VÀ HÌNH CHIẾU CỦA NÓ LÊN MP O’X’Y’ bX’ = b.cos.cos bY’ = b.sin.cos bZ’ = b.sin 11 1.3 BÀI TOÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂ 1.3.1 ĐK HÌNH HỌC ĐHTGĐ MHLT: ĐK ĐỒNG PHẲNG: F = (r1^r2).b = 0. (1) r1 = A1.r’1 = (x1, y1, z1) T r2 = A2.r’2 = (x2, y2, z2) T b = (bX, bY, bZ) T A1, A2: MA TRẬN QUAY VỚI CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG TƯƠNG ĐỐI TƯƠNG ỨNG 12 (1) VIẾT DƯỚI DẠNG ĐỊNH THỨC bx bY bZ x1 y1 z1 = 0 (2) x2 y2 z2 bX(y1.z2-y2.z1) – by(x1.z2 – x2.z1) + bz(x1.y2 – y1.x2) = 0 (3) (3) Là pt cơ bản 13 1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH ĐHTGĐ CẶP ẢNH LẬP THỂ 1.3.2.1 CẶP ẢNH ĐỘC LẬP b = (b, 0, 0)T (3)  bX(y1.z2-y2.z1) = 0  y1.z2-y2.z1 = 0 MA TRẬN A1, A2 SỬ DỤNG CÁC GIÁ TRỊ GẦN ĐÚNG (TRƯỜNG HỢP CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG NHỎ) 14 A1 = A2 = PTĐHTGĐ: (4) 15 1.3.2.2 CẶP ẢNH PHỤ THUỘC (3)  ĐẶT: p = x’ – x” 16 THAY VÀO PT TRÊN, TA CÓ PTĐHTGĐ: (5) 17 1.3.2.3 PHƯƠNG PHÁP XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂ XÁC ĐỊNH 5 NTĐHTGĐ THÀNH LẬP HỆ PT ĐHTGĐ CỦA CẶP ẢNH LẬP THỂ A.X = L + v (6) A: MA TRẬN HỆ SỐ X: MA TRẬN ẨN SỐ L: MA TRẬN SỐ HẠNG TỰ DO V: VECTOR SỐ HIỆU CHỈNH GIẢI (6) THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU vT.P.v MIN  (AT.A).X = AT.L  X = (AT.A)-1.(AT.L) 18 1.4 ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MHLT 1.4.1 BÀI TOÁN XÁC ĐỊNH TỶ LỆ MÔ HÌNH mMH VÀ ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA R = R0 + m.A.RM (7) R = [X, Y, Z]T TỌA ĐỘ CỦA ĐIỂM TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA 19 ĐỂ ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MÔ HÌNH CẦN XÁC ĐỊNH 7 YẾU TỐ: X0, Y0, Z0, m, , ,  THAY: R = R’ +v R0 = R’0 + dR0 m = m’ +dm A = A’ + dA 20 R0 = [X0, Y0, Z0] T TỌA ĐỘ ĐIỂM GỐC TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA m: HỆ SỐ TỶ LỆ MÔ HÌNH A: MA TRẬN XOAY CỦA CÁC GÓC ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH TRONG HỆ TỌA ĐỘ TRẮC ĐỊA A = A.A.A (7)  R’ + v = (R’0 + dR0) + (m’ + dm).(A’+dA).RM (8) KHAI TRIỂN (8), CHỈ LẤY THÀNH PHẦN BẬC 1: v = dR0 + dm.A’.RM + m’.dA.RM – (R’ – R’0 – m’.A’.RM) (9) 21 DẠNG MA TRẬN: 22 - TRONG ĐÓ: 1.4.2 GIẢI BÀI TOÁN ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI - XÁC ĐỊNH 7 NGUYÊN TỐ ĐỊNH HƯỚNG - GIẢI THEO PP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU 23 - CẦN TỐI THIỂU 3 ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 1.5 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG MÔ HÌNH LẬP THỂ 1.5.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH ĐiỂM ĐO TRONG MÔ HÌNH LẬP THỂ 24 R = R01 + m1.r1 (1) Hoặc: R = R02 + m2.r2 (2)                      ' ' ' Z Y X R                        ' ' ' 01 01 01 01 Z Y X R                        ' ' ' 02 02 02 02 Z Y X R m1, m2: hệ số tỷ lệ các vector điểm ảnh Nếu: O’  S1 R01 = 0, R02 =                        Z Y X b b b b  25 (1), (2)  R1 = b + R2  m1.r1 = b + m2.r2 (3) Nhân hữu hướng (3) lần lượt với r1, r2 đk: r1^r1 = 0, r2^r2 = 0  2121 22 2121 22 2121 22 1 .. .. .. .. .. .. xzzx xbzb xyyx xbyb yzzy ybzb m ZXYXZY          2121 11 2121 11 2121 11 2 .. .. .. .. .. .. xzzx xbzb xyyx xbyb yzzy ybzb m ZXYXZY          26 (1), (2)  R = ½(m1.r1 + b + m2.r2)                          2211 2211 2211 .. .. .. 2 1 ' ' ' zmbzm ymbym xmbxm Z Y X Z Y X Hoặc:                                 11 11 11 01 01 01 . . . ' ' ' ' ' ' zm ym xm Z Y X Z Y X 27                                 22 22 22 02 02 02 . . . ' ' ' ' ' ' zm ym xm Z Y X Z Y X 28                        f y x z y x r 1 1 1 1 1 1 ' '                        f y x z y x r 2 2 2 2 2 2 ' ' P B mm  21 1.5.2 QUAN HỆ TỌA ĐỘ TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG 1.5.2.1 TỌA ĐỘ MÔ HÌNH TRONG CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG Trong cặp ảnh lý tưởng, ta có: A1 = A2 = I  bX = b, bY = bZ = 0 P = x’1 – x’2  29                                 f P b y P b y P b x P b bx P b Z Y X ..2 '.'. '.'. 2 1 ' ' ' 21 21  30                                          f P b y P b x P b Z Y X Z Y X . '. '. ' ' ' ' ' ' 2 2 02 02 02                                          f y x Z Y X Z Y X . P b '. P b '. P b ' ' ' ' ' ' 1 1 01 01 01 Hoặc: 31 1.5.2.2 CHÊNH CAO GiỮA 2 ĐiỂM ĐO TRONG MÔ HÌNH CẶP ẢNH LÝ TƯỞNG 32 1221 MMMM ZZh  f P b ZZ M M . 1 1 01  f P b ZZ M M . 2 022  ).( . . 21 21 21 MM MM MM PP PP fb h  33 11 1 01. MM M HZZf P b  2 21 121 . M MM MMM P P Hh   34 35 CHƯƠNG 2 CÔNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH 36 2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ Điểm khống chế là cơ sở xác định vị trí không gian của chùm tia hoặc mô hình lập thể trong hệ toạ độ trắc địa Điểm khống chế ảnh được đánh dấu trên ảnh đồng thời xác định toạ độ trong hệ toạ độ trắc địa Nếu đo đạc tất cả các điểm khống chế ở thực địa thì khối lượng công việc ngoại nghiệp lớn Công tác tăng dày khống chế ảnh giữ vai trò then chốt, xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế làm cơ sở liên kết các đối tượng trong phòng với miền thực địa Xây dựng các phương pháp đo đạc trong phòng để xác định toạ độ trắc địa các điểm khống chế gọi là công tác tăng dày khống chế ảnh nội nghiệp 2.1 VAI TRÒ VÀ NHIỆM VỤ 38 2.2 CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CÔNG TÁC TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH 2.2.1 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ TĂNG DÀY Điểm khống chế tăng dày là cơ sở định hướng mô hình và xác định nội dung bản đồ Độ chính các điểm khống chế tăng dày cần cao hơn độ chính xác nội dung bản đồ 1 bậc 2.2.1.1 ĐỘ CHÍNH XÁC 39 Khu vực Sstp mặt bằng theo tỷ lệ bđ Sstp độ cao (theo khoảng cao đều) 0,5 – 1 m 2m 2,5m 5m 10m Đồng bằng ± 0,35 mm 1/5 1/4 1/4 Đồi núi ± 0,50 mm 1/3 1/3 2.2.1.2 SỐ LƯỢNG VÀ PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ ĐIỂM Phụ thuộc vào phương pháp đo vẽ ảnh Ảnh đơn Khi nắn ảnh đơn trên máy quang cơ, cần tối thiểu 4 điểm + 1 điểm kiểm tra 40 Trường hợp p < 50%, q < 30% SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+2 SL điểm KC toàn khu đo: NT = k(2i+1) + (i+1) 41 Trường hợp p > 50%, q > 30% SL điểm KC trên 1 dải: ND = 3i+4 SL điểm KC toàn khu đo: NT = 2k(i+1) + (i+2) 42 Ảnh lập thể Điểm KCA là cơ sở định hướng mô hình lập thể: Cần tối thiểu 3 điểm + 1 điểm kiểm tra SL điểm KC trên 1 dải: ND = 2i SL điểm KC toàn khu đo: NT = i(k+1) 43 Điểm KCA không sát mép ảnh nhỏ hơn 1cm, cách các dấu hiệu đặc biệt của ảnh ít nhất 1mm 2.2.1.1 VỊ TRÍ ĐIỂM KCA Không cách xa các vị trí chuẩn (hình trên) quá 1cm Có thể dùng chung cho các ảnh kế cận Chọn các địa vật rõ nét trên ảnh làm điểm KCA tăng dày 44 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP Điểm KCA ngoại nghiệp là cơ sở tăng dày điểm KCA nội nghiệp 2.2.2.1 ĐỘ CHÍNH XÁC Điểm KCA ngoại nghiệp có đcx cao hơn đcx điểm KCA nội nghiệp 1 bậc MB: sstp vị trí <= 0,1mm x M Điểm KCA ngoại nghiệp được đánh dấu lên ảnh với đcx 0,05mm (bđ tỷ lệ lớn) hoặc 0,1mm (bđ tỷ lệ nhỏ) CĐ: sstp cđ <= 1/10h (h: khoảng cao đều) 45 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 2.2.2.2 SỐ LƯỢNG VÀ PA BỐ TRÍ Số lượng điểm KCA ngoại nghiệp: 20 – 30km2/1đ PA bố trí: tuỳ theo pp đo đạc xác định KCA 2.2.2.3 XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ ĐIỂM KCA NGOẠI NGHIỆP Ở THỰC ĐỊA Hình dạng, màu sắc dễ nhận biết trên ảnh Dấu mốc có kích thước thích hợp để ảnh của chúng có độ lớn 0,03 – 0,05 mm Đường kính dấu mốc d = (ma/3.10 4)m 46 2.2.2 ĐỐI VỚI ĐIỂM KHỐNG CHẾ NGOẠI NGHIỆP 2.2.2.3 LOẠI DẤU MỐC d (4-6)d d (4-6)d d (4-6)dd (4 -6 )d 47 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH Dựng lại chùm tia không gian của các ảnh chụp và liên kết thành một khối thống nhất theo dải bay hoặc theo toàn khối. Định vị trong hệ tọa độ trắc địa. Từ đó xác định tọa độ trắc địa của các điểm KCA nội nghiệp. Nguyên lý cơ bản: 48 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH PP TGAKG quang cơ Các phương pháp: Mô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năng Các mô hình liên kết nhau dựa vào các đoạn thẳng cùng tên trên 2 mô hình kề nhau PP TGAKG bán giải tích, giải tích theo mô hình độc lập Mô hình lập thể xây dựng trên máy toàn năng hoặc giải tích Các mô hình liên kết nhau và định hướng trong hệ tọa độ trắc địa theo phương pháp giải tích 49 2.3 CÁC PP TĂNG DÀY KHỐNG CHẾ ẢNH PP TGAKG theo chùm tia Các phương pháp: Dựa vào tâm chiếu dựng lại chùm tia chiếu của từng tờ ảnh đơn theo đk đồng phương giữa vector điểm ảnh và vector điểm vật từ tâm chiếu Liên kết các chùm tia thành lưới TGAKG và định hướng về hệ tọa độ trắc địa 50 2.3.1 PP TGAKG BÁN GIẢI TÍCH THEO MHĐL CƠ SỞ TOÁN HỌC: Trên cơ sở quan hệ tọa độ không gian mô hình và tọa độ không gian trắc địa 51 CƠ SỞ TOÁN HỌC: Phân tích: A11 = cos.cos + sin.sin.sin A12 = -cos.sin + sin.sin.cos A13 = sin.cos A21 = cos.sin A22 = cos.cos A23 = -sin CƠ SỞ TOÁN HỌC: A31 = -sin.cos + cos.sin.sin A32 = sin.sin + cos.sin.cos A33 = cos.cos Trường hợp các giá trị góc xoay  nhỏ, thì ma trận xoay A được biểu diễn như sau: 52 53 CƠ SỞ TOÁN HỌC:  Dạng ma trận: 54 TÍNH TOÁN BÌNH SAI: Sử dụng phương pháp số bình phương cực tiểu: A.X = L + v [PVV]  AT.P.A.X = AT.P.L X = (AT.P.A)-1.(AT.P.L) 55 CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI: Các mô hình kề nhau phải liên kết thành một khối thống nhất. ĐK: Các mô hình kề nhau phải phải có điểm chung, tối thiểu 3 điểm Độ chính xác lưới TGAKG phụ thuộc vào việc giải 7 tham số, đặc biệt là d, d, d Độ chính xác của d, d, d phụ thuộc vào số lượng và độ lớn điểm liên kết mô hình 56 CÁC YÊU CẦU KHI XÂY DỰNG LƯỚI: Để nâng cao độ chính xác lưới TGAKG, cần: Tăng số lượng điểm liên kết giữa 2 mô hình Sử dụng điểm tâm chiếu làm điểm liên kết mô hình Tăng độ phủ dọc q%  30% giữa các dải bay, tăng số lượng điểm KCA ngoại nghiệp 57 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH CƠ SỞ TOÁN HỌC: Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT 58 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH CƠ SỞ TOÁN HỌC: Trên cơ sở điều kiện đồng phẳng giữa 2 vector điểm ảnh cùng tên trên MHLT R = Roi + i.ri (*) Và R = Roi+1 + i+1.ri+1 (**) i, i+1: hệ số tỷ lệ ri = [ xi yi zi ] T = Ai.[ x’-x’o y’-y’o -f ] T ri+1 = [ xi+1 yi+1 zi+1 ] T = Ai+1.[ x’’-x”o y’’-y”o -f ] T Ai, Ai+1: các ma trận xoay 59 2.3.2 PP TGAKG GIẢI TÍCH THEO MH (*)  R - Roi = i.ri X - Xoi = i.xi Y - Yoi = i.yi (***) Z - Zoi = i.zi (**)  R – Roi+1 = i+1.ri+1 X – Xoi+1 = i+1.xi+1 Y – Yoi+1 = i+1.yi+1 (****) Z – Zoi+1 = i+1.zi+1 60 2.3.2.1 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỔNG HỢP X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij; bij) Từ (***); (****): loại i và i+1  aij; bij: các phần tử trong ma trận xoay 61 2.3.2.2 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC TỌA ĐỘ (X, Y) X = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) Y = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”;y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) Từ (***); (****): loại i ; i+1; Z 62 2.3.2.3 PT ĐK ĐỐI VỚI ĐIỂM KC CAO ĐỘ (Z) Z = F(Xoi; Xoi+1; Yoi; Yoi+1; Zoi; Zoi+1; f; x’; x”; y’; y”; x’o; x”o; y’o; y”o; aij) Từ (***); (****): loại i ; i+1; X; Y 63 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA CƠ SỞ TOÁN HỌC: Dựa vào điều kiện đồng phương giữa vector điểm ảnh, tâm chiếu và điểm vật trên ảnh đơn 64 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA CƠ SỞ TOÁN HỌC: RJ = RO + m.A.r’  r’ = m’.A-1.(RJ – RO) Dựa vào quan hệ tọa độ giữa toạ độ ảnh đơn và tọa độ mặt đất, ta có: x = x' - f .U/W = Fx(X,Y,Z,X0,Y0,Z0,,,,f, xo',yo') y = y' – f. V/W = Fy(X,Y,Z,X0,Y0,Z0, ,,,f, xo',yo') Trong đó: U= a11x' +a12y'-a13f V= a21x' +a22y'-a23f W= a31x' +a32y'-a33f aij : các hệ số của ma trận xoay A 65 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA TUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ: vx= a1dX0+ a2dY0+ a3dZ0+ a4d + a5dω + a6dk+ a7df+ a8dx'0 + A9.dy'0 - lx ; (lx = F 0 x -x') vy= b1dX0+ b2dY0+ b3dZ0+ b4d + b5dω + b6dk+ b7df+ b8dx'0 +b9 dy'0 - ly ; (ly = F 0 y -y') Trong đó: a1= -f/H; b1 =0; a2 = 0; b2 = -f/H; a3 = - x/H; b3 = -y/H a4 = f(1+ x 2 /f2) ; b4 =xy/f ; a5 = -xy/f ; b5 = f(1+ y 2 /f2); a6 = y;b6 = -x 66 2.3.3 PP TGAKG THEO CHÙM TIA TUYẾN TÍNH HOÁ HÀM TOẠ ĐỘ a7 = -U/W= (x-x'0)/ ; b7 = -V/W= (y-y'0)/ f; a8 = 1; b8 = 0; a9 = 0; b9 = 1 GIẢI BÀI TOÁN THEO PHƯƠNG PHÁP SỐ BÌNH PHƯƠNG CỰC TIỂU Xaây döïng Propject Taêng daøy khoáng cheá aûnh noäi nghieäp Ño khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp Naén aûnh tröïc giao laäp bình ñoà aûnh Khaûo saùt thieát keá Bay chuïp aûnh haøng khoâng Boá trí ñieåm khoáng cheá aûnh ngoaïi nghieäp Queùt aûnh 67 Xaùc ñònh ranh, ñieàu veõ, ño boå sung Soá hoùa noäi dung baûn ñoà goác Kieåm tra, ñoái soaùt Xaùc ñònh ranh QH Xuaát bb baøngiao ranh SDÑ Bieân taäp, TL BÑÑC Xuaát baûn bñ, HSKT Kieåm tra, nghieäm thu, baøn giao sp 68 69 stt x' (mm) y' (mm) x" (mm) y" (mm) 1 77.467 40.403 7.003 17.709 2 97.780 81.898 28.256 56.980 3 -21.834 -37.712 -99.661 -55.428 4 39.153 33.447 -110.415 17.387 5 -3.487 -56.390 -81.758 -76.172 KT 66.651 -37.431 -8.831 -61.224 f=153.40mm 6 107.248 76.794 -34.640 46.192